الأمراض
أ ب ج د ه F جي ح I _cc781905-5cde-3194_Bbcf196 -bb3b-136bad5cf58d_ K L_cc781905-5cde-3194-bb3b-136bad5cf1958d_ccم N _cc781905-5cde-3194_bb3b-bb3bا ص Q _cc781905-5cde-3194_bbcb193b-136 -bb3b-136bad5cf58d_ S تي U _cc781905-5cde-3194_bbc0193b_bbcf-136 -bb3b-136bad5cf58d_ W X Y _cc781905 -5cde-3194-bb3b-136bad5cf58d_ Z
تقييم إطار التحديد المسبق لجراحة إزالة الورم العصبي الصوتي الروبوتي
ملخص
غالبًا ما تتضمن جراحة الأنف والأذن والحنجرة استئصال الخشاء للوصول بأمان إلى الأذن الداخلية. في هذا الإجراء ، تتم إزالة جزء من الجزء الخشائي من العظم الصدغي. الجراحة طويلة وصعبة لأن العديد من الهياكل الحرجة مضمنة في الخشاء ويصعب تحديدها وإزالتها بدقة باستخدام مثقاب جراحي. في العمل السابق ، طور الباحثون روبوتًا مضغوطًا متصلًا بالعظام لأتمتة حفر استئصال الخشاء لإزالة الورم العصبي الصوتي المترجم (TANR). الروبوت لا يلتصق مباشرة بالعظم. بدلاً من ذلك ، يتم توصيل أداة جراحية صلبة يطلق عليها المحققون إطار تحديد الموضع (PPF) بالعظم الصدغي ، ويرتبط الروبوت بـ PPF. إن إرفاق الروبوت بالمشارك يلغي الحاجة إلى نظام توجيه صور مكلف للتعويض عن حركة المشارك ، ولكنه يتطلب روبوتًا مضغوطًا بمدى محدود من الحركة. يدعم PPF الروبوت على الرأس بحيث يكون حجم استئصال الخشاء المخطط له ضمن نطاق حركة الروبوت. في هذه الدراسة ، يخطط الباحثون لاختبار PPF عن طريق إرفاقه بعشرة مشاركين. من خلال معالجة التصوير المقطعي المحوسب أثناء الجراحة لـ PPF المرفق ، سيقيس المحققون النسبة المئوية لكل عملية استئصال للخشاء المخطط لها والتي يمكن الوصول إليها إذا تم توصيل الروبوت. سيقوم المحققون أيضًا بقياس الوقت اللازم لإرفاق PPF. ستتيح البيانات التي سيحصل عليها المحققون مزيدًا من التحسينات على تصميم PPF ، والتي ستكون مفيدة قبل الشروع في تجارب الحفر الروبوتية ".
وصف
استئصال الخشاء هو إجراء جراحي شائع يتم فيه إزالة جزء الخشاء من العظم الصدغي بالكامل أو جزء منه باستخدام مثقاب جراحي. يتم إجراء هذا الإجراء لعلاج الأمراض والالتهابات مثل التهاب الضرع والورم الصفراوي ويتم إجراؤه أيضًا كخطوة واحدة من العمليات الجراحية الأخرى ، مثل نهج استراحة الوجه لزرع القوقعة (CI) أو نهج الترانسفيرينثيني لإزالة الورم العصبي الصوتي (TANR). يعمل المحققون على جهاز طبي جديد للمساعدة على وجه التحديد في إجراء TANR. تركز هذه الدراسة على أحد مكونات هذا الجهاز ، إطار التحديد المسبق (PPF).
يتم إجراء جراحة TANR لإزالة الأورام الحميدة الموجودة على العصب السمعي والتي يمكن أن تسبب مشاكل حادة في السمع والتوازن إذا لم تتم إزالتها. معيار الرعاية الحالي هو استئصال الخشاء ، يليه استئصال التيه (استئصال متاهة الأذن الداخلية) للوصول إلى قاعدة الجمجمة ، وتحديداً القناة السمعية الداخلية (IAC) ، حيث توجد الأورام.
يتم تضمين العديد من الهياكل التشريحية الهامة في عظم الخشاء ، بما في ذلك العصب الوجهي ، الذي يتحكم في حركة الوجه ، والأوعية الدموية الكبيرة مثل الشريان السباتي ، والاستمرار داخل الجمجمة للوريد الوداجي ، و tegmen ، وهو الحد الفاصل بين الخشاء والدماغ. يتم تدريب الجراحين بشكل خاص للتعرف على هذه الهياكل وتجنبها عند الحفر. غالبًا ما يستغرق الحفر لإجراء جراحة TANR عدة ساعات بسبب التقدم البطيء للحفر من خلال العظام الصلبة في منطقة المتاهة. بعد هذا الحفر ، يبدأ الجزء الأكثر حساسية وحرجة من الجراحة ، أي إزالة ورم العصب السمعي. يفترض الباحثون أن الروبوت ، الذي يسترشد بالصور السابقة للعملية ، يمكنه إجراء الحفر لجراحة TANR مع الحفاظ على هوامش آمنة حول الهياكل الحرجة ، وبالتالي تمكين الجراحين من التركيز على المرحلة النهائية الدقيقة لجراحة TANR.
هناك العديد من الأنظمة الروبوتية المتاحة لإجراءات حفر العظام مثل تقويم المفاصل وإعادة الصقل. تشمل هذه الأنظمة نظام RIO (Stryker Mako ، Ft. Lauderdale ، FL ، الولايات المتحدة الأمريكية) ، ونظام ROBODOC الجراحي (Think Surgical Corp. ، Fremont ، CA ، USA) ، و CASPAR (URS Ortho GMBH & Co. KG ، Rastatt ، ألمانيا). ومع ذلك ، لم يتم إظهار هذه الأنظمة بالدقة الكافية لإجراء جراحة TANR بأمان ، والاعتماد على أنظمة توجيه الصور باهظة الثمن لتتبع موضع المريض بشكل مستمر بالنسبة إلى الروبوت ، من أجل ضمان بقاء المثقاب الموجه بواسطة الروبوت ضمن هوامش آمنة.
صمم الباحثون سابقًا روبوتًا صغيرًا خفيف الوزن يمكن تثبيته على عظام رأس المريض ، ويوفر الدقة المطلوبة لجراحة TANR بدون نظام توجيه صور باهظ الثمن.
للوصول إلى حجم استئصال الخشاء بالكامل لجراحة TANR ، يجب وضع الروبوت الخاص بنا بشكل صحيح بالنسبة إلى تشريح العظم الصدغي للمريض. يفترض المحققون أن التركيبات الصلبة ، التي يسميها المحققون إطار التحديد المسبق (PPF) ، يمكنها وضع الروبوت بشكل صحيح لإكمال الحفر لإجراء جراحة TANR على المرضى. الهدف من هذه الدراسة هو التحقيق في الخطوة الأولى في تنفيذ هذا النظام من خلال إرفاق PPF بمريض يخضع لعملية جراحية TANR قياسية من أجل فهم أفضل للوقت الذي يستغرقه القيام بهذه الخطوة وتحسين سير العمل الجراحي.
يتم توصيل PPF مباشرة برأس المشارك خلف الأذن ، باستخدام براغي عظمية مقتبسة من أجهزة إعادة بناء الجمجمة. تُستخدم هذه البراغي العظمية عادةً في هذه المنطقة من الجمجمة وتوضع على عمق اختراق مماثل يبلغ 3.5 مم. سيكون هامش الأمان من طرف المسمار إلى سطح الجمجمة الداخلي 0.25 مم في دراسة مستقبلية ، سيرتبط الروبوت بعد ذلك بعلامات إيمانية على السطح العلوي لـ PPF. يتضمن تصميم PPF الحالي الخاص بنا بيانات من عشر تجارب حفر روبوتية. تم إجراء ست تجارب على العظام الزمنية المستأصلة ، وأربع تجارب أجريت على رؤوس جثث كاملة. باستخدام نتائج هذه التجارب ، قام الباحثون بتحسين شكل PPF للوصول على النحو الأمثل إلى نطاق أحجام استئصال الخشاء TANR المخطط لها وكذلك تحسين أرجل PPF لتسهيل الغرس السريع والآمن لمسامير العظام.
سير العمل الجراحي لخطة المحققين لاستئصال الخشاء الروبوتي الكامل سيتم وصفه هنا للسياق ، ولكن لكي نكون واضحين ، لن يتم تنفيذ الخطوات 7 و 8 و 10 في الدراسة المقترحة.
قبل الجراحة ، يقوم الجراح يدويًا بتقسيم حجم استئصال الخشاء في صورة التصوير المقطعي المحوسب قبل الجراحة باستخدام برنامج استقصائي تم إنشاؤه لهذا الغرض.
أثناء الجراحة ، يتم تثبيت PPF على العظم الصدغي بمسامير عظمية ذاتية الحفر.
يتم الحصول على تصوير مقطعي محوسب أثناء العملية لرأس المشارك مع توصيل PPF باستخدام ماسح ضوئي محمول.
يتم تسجيل صورة التصوير المقطعي المحوسب أثناء الجراحة في التصوير المقطعي المحوسب قبل الجراحة ويتم تحويل المقاطع السابقة للعملية إلى التصوير المقطعي المحوسب أثناء الجراحة باستخدام التسجيل.
يتم ترجمة العلامات الإيمانية الموجودة على PPF في صورة التصوير المقطعي المحوسب أثناء الجراحة ، مما يسمح بتحويل بيانات التجزئة قبل الجراحة إلى مساحة صورة التصوير المقطعي المحوسب أثناء الجراحة.
يتم تخطيط حركة الروبوت تلقائيًا باستخدام برنامج تخطيط استئصال الخشاء.
(يتم تثبيت الروبوت بالعلامات الإيمانية على PPF ، ويتم تنشيطه لتنفيذ مسار الحفر. يحتفظ الجراح بالسيطرة الإشرافية على الروبوت ويمكنه إيقاف أو تغيير سرعته إذا لزم الأمر).
(تتم إزالة الروبوت من PPF بعد الانتهاء من الحفر).
تتم إزالة PPF من المشارك عن طريق فك مسامير العظام.
(يكمل الجراح الإجراءات الجراحية اليدوية التي تتبع حفر استئصال الخشاء ، مثل إزالة أورام IAC.) يخطط المحققون للتحقق من صحة تصميم PPF المحسّن سريريًا من خلال تنفيذ الخطوات المذكورة أعلاه (باستثناء الخطوات 7 و 8 و 10) على عشرة مشاركين. لاحظ أنه ستتم إزالة PPF مباشرة بعد الخطوة 5 عند تسجيل صورة التصوير المقطعي المحوسب. باستخدام برنامج تخطيط استئصال الخشاء الروبوتي المطور مسبقًا (الخطوة 6) ، سيحسب المحققون النسبة المئوية لكل استئصال خشاء TANR يمكن الوصول إليه لتكوين PPF المرفق. سيتم تنفيذ الخطوة 6 بمجرد جمع الصور ولن تؤثر على الإجراء السريري.
التجارب السريرية ذات الصلة
نتائج السمع باستخدام العلاج الإشعاعي بالبروتونات المجزأة لـ ...
في هذه الدراسة البحثية ، نبحث في نوع آخر من الإشعاع يسمى إشعاع البروتون المعروف أنه يجنب ...
غرس قوقعة في وقت واحد أثناء الاستئصال المترجم ...
تتناول هذه الدراسة جدوى زراعة قوقعة الأذن المتزامنة أثناء استئصال الورم الشفاني الدهليزي ...
المتعاونون
